Post on 26-Jun-2015
ASAS KEMAHIRAN ROBOTIK
OBJEKTIF
Mentakrifkan robotik dan robot Menyatakan kepentingan dan keperluan
robot Mentakrifkan manipulator Mengenal komponen manipulator Mentakrifkan pengawal robot Mengenalkan komponen asas dan
makanisme robot
Menyatakan penggunaan setiap makanisme robot
Menyatakan bahan rangkaian gear
Membezakan aras teknologi robot
Menerangkan kendalian komponen asas robot
OBJEKTIF
Menerangkan kendalian penderia Memasang penderia dalam litar Membina robot aras teknologi rendah Menggunakan bahasa penghantaran PLC untuk
membina atur cara mudah. Menggunakan PLC untuk mengawal pergerakan
robot.
DEFINISI ROBOTIK
Robot-Peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik
Robotik-Pengetahuan tetang robot
Robot ialah satu unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi. Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan melalui pelbagai gerakan yang diprogramkan.
Robot telah membawa satu dimensi baru dalam dunia proses pembuatan.
Robot merupakan pengendali pelbagai kegunaan yang boleh diaturcara dan mempunyai ciri-ciri kepandaian dan kebolehsesuaian.
Berbanding dengan manusia,robot mampu melakukan kerja yang banyak dengan lebih cekap dan tepat.
FUNSI
Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan termasuklah pembungkusan, pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan (loading and unloading), pengendalian pallet.
Penggunaan robot paling sesuai digunakan dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan, mengendalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan ssekerap yang banyak.
KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (INDUSTRI)
Berkuliti dan berkuantiti Kerja tanpa keselamattan Kerja berterusan Kejituan tinggi Cepat dan tepat
KEPENTINGAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI
Mengurangkan kos tenaga kerja. Peningkatan permintaan Persaingan global Penggunaan ruang kawasan kilang Kemudahan pergerakan bahan kerja Kemudahan kawalan proses pengeluaran
TERDAPAT BEBERAPA FAKTOR YANG MEMPENGARUHI KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI SEPERTI: Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan
pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar.
Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.
Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini.
Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan.
Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.
KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN (DOMESTIK)
Kamera pengesanOperasi perubatanMembantu orang kurang kurang
upayaOperasi kerja bahayaOperasi pemesihan
ARAS TEKNOLOGI
ROBOT
ARAS TEKNOLOGI RENDAH
Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa tertentu
Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah semasa berkendali
Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal elektronik
Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi
-hanya melakukan kerja mudah
ARAS TEKNOLOGI SEDERHANA
Lebih banyak pergerakan Laluan pergerakan secara insani selepas
bekalan kuasa diputuskan. Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh
Microproses 8 bit atau 6 bit Boleh melakukan kerja yang kompleks
ARAS TEKNOLOGI TINGGI
Melakukan kerja walaupun ada ojek menghalang
Menggunakan penderia Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh
microprose 16 bit ke atas. Melakukan kerja yang lebih kompleks
CIRI ARAS TEKNOLOGI ROBOT
CIRI ARAS RENDAH ARAS SEDERHANA
ARAS TINGGI
BILANGAN SENDI
2-4 2-6 6 ke atas
BEBAN MAKSIMA
sehingga 3.6 kg Sehingga 150 kg
Sehingga 150kg
MASA ULANGAN 5-10 saat 1 saat 1 saat
KETEPATAN SISTEM
0.05-0.0025 mm
1.3-0.2 mm 1-1.4 mm
PENGGERAK Elektrik,hidrodan pneumatik
Elektrik dan hidraulik
Elektri dan hidraulik
PENGAWAL Elektronik atau logik angin
Mikroproses 8 bit @ 16 bit
Mikroproses 16 bit ke atas
KOMPONEN ASAS ROBOTIK
KOMPONEN ASAS ROBOT
MANIPULATOR Mesin yang bergerak melakukan
tugas/kerja Terdiri daripada : 1.tatarajah manipulator
2.pergelangan tangan manipulator
3.bingkai tapak manipulator
TATARAJAH MANIPULATOR Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut
keperluan kerja Terdiri daripada :1.tatarajah kartesan
2.selinder
3.kutub 4.persendian
KARTESAN
JENIS SENDI-PPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah
-Binaan yang tegar
-Mudah untuk di tinjau. KEBURUKAN –Ruang yang kecil
-Tidak capai bahagian
bawah.
-pergerakan terhad. FUNGSI -Operasi ambil dan letak.
SILINDER
JENIS SENDI-RPP KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah .
-Mudah untuk di tinjau
-Memberi kuasa yang tinggi
dalam pemacu hidraulik. KEBURUKAN –Ruang kerja yang terhad.
-belakang robot boleh
bertindih ruang kerja. FUNGSI- Operasi angkut dan susun.
KUTUB
JENIS SENDI- RRP KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar.
-Boleh membengkuk ke
bawah. KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk ditinjau. FUNGSI-Operasi angkut dan susun.
PERSENDIAN
JENIS SENDI-RRR KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar.
-Boleh capai atas dan
bawah. KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk di tinjau.
-Binaan yang tidak tegar. FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat,
memasang kereta.
b) Pergerakan tangan Fungsi-Seperti tangan manusia. Berada di hujung tatarajah manipulator. Bergerak secara putaran. Berdiri dari :pergelangan, Rewang &Olek.
c) Bingkai Tapak ManipulatorTerletak di lantai, dinding, siling atau
jenis bergerak atas rel.Tujuannya –capaian mudah terhadap
bahan kerja.
PENGAWAL Sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan
maklumat atur cara untuk
menggerakkan motor. Jenis pengawal
Paksi servo & bukan servo. Mikropemproses, PLC &Antara Muka.
JENIS PENGAWAL
a)Paksi Servo
b)Paksi Bukan Servo Mikro Pemproses Logik Boleh Atur Cara (PLC) Antara Muka.
PAKSI SERVO
Fungsi –mengawal kedudukan
pergerakan & kelajuan motor
melalui penderia.
PAKSI BUKAN SERVO Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan &
kelajuan motor melalui suis had.
MIKRO PEMPROSES
Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan motor.
1. Aras teknologi rendah.
2. Aras teknologi sederhana.
3. Aras teknologi tinggi.
Fungsi-Elektronik @ logik angin Mikropemproses 8 & 16 bit. Mikropemproses 32 bit ke atas.
LOGIK BOLEH ATUR CARA (PLC)
Fungsi-berkeupayaan kendali robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak & suis.
ANTARA MUKA
Penghubung antara pengkalan dengan komputer, ingatan luaran & penderia
Mem benarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama.
SUMBER PENGGERAKKuasa yang di gunakan untuk menggerakkan robot .Kuasa elektrik Kuasa hidraulikKuasa pneumatik
JENIS PENGGERAK
Kuasa elektrik
Hidraulik
pneumatik
A) KUASA ELEKTRIK Fungsi -Bekalan AU-motor besar,
-Bekalan AT-motor kecil
-Menggerakkan robot. Kebaikan –laju,tepat dan kejituan yang
tinggi.
-Ruang pemasangan yang kecil
-Kos yang rendah
-Guna bersama teknik
Pergerakan terkini.
Keburukan – daya kilas rendah
-mudah berlaku pecikan
api
-mudah panas
-perlu brek untuk berhenti
B)HIDRAULIK
Fungsi- bendalir bertekanan tinggi untuk
menggerakkan motor.
-Tangki, plat sesekat,penapis dan
pam. Kebaikan –keupayaan beban yang tinggi
-kelajuan yang tinggi.
-operasi lancar.
-kawalan servo yang baik.
Keburukan Kos tinggiMasalah kebocoran minyakPerlukan saluran kembaliSukar penyenggaraan
C)PNEUMATIK
Fungsi udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor
dan silinder pneumatik pada robot. Pemampat udara, tangsi simpanan udara dan motor
elektrik. Kebaikan
Kos rendah Kelajuan tinggi Tiada pencemran minyak Sesuai di gunakan di makmal
Keburukan kawalan tekanan udara kurang
tepat.Bunyi bisingMasalah kebocoran angin Sukar mengawal kelajuan
ALAT HUJUNG LENGAN
Menggegam bahan kerja
Jenis penggenggam
Mekanik
Vakum
Magnet
JENIS PENGGENGGAM Jenis penggenggam Fungsi / kendali
a) Mekanik Menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik.Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear.
b) Vakum menggenggam bahan kerja dalam keadaan terlekat pada kit vakum. Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum dengan bahan kerja.
c) Magnet Menggenggam bahan logam dengan menggunakn bahan magnet.Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila arus di alirkan dan elektromagnet terhasil Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT atau AU terputus.
MEKANISME ROBOTIK Penderia Motor pelangkah Gear Tali sawat Rantai
PENDERIAN
Mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja
Jenis penderia Penglihatan Bau Sentuh Pendengaran Pertuturan
o 2 mod kendalian –penderia sentuh dan tak sentuh
Jenis penderian Fungsi/kendalian
a) Sesentuh Berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan .Contoh 1) penderi suhu-RTD dan ICTD 2) Tolok terikan
b) Tak sentuh Berfungsi apabila objek yang hendak di kesan berada dalam kawasan penggesan Contoh; penderia hampir, penderia halangan cahaya searah . - untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot.
MOTOR PELANGKAH
Berputar mengikut darjah putaran per langkah
jauh.
Satu langkah putaran mempunyai sudut tertentu
yang di kawal isyarat berdigit.
Penggunaannya : mesin CNC,Peplot X-Y, dsb.
Jenis motor pelangkah Fungsi / kendalian
a) Dua kutub magnet kekal Dua magnet kutub kekal di pemutar.Daya kilas tinggi menggerakkan robotMotor ini sentiasa bertukar arah putaran apabila bertukar punca bekalan
b) Dua kutub bifilar Dua kutub magnet kekal di permutar.Belitan di pemegun di susun secara bifilar.Bifilar- dua set belitan yang di alirkan arus berlawanan arah supaya motor senang bertukar arah putaran
GEAR
Satu bulatan bergigi disekelilingnya. Sentiasa bekerja berpasangan. Terdapat aci ditengahnya
Penggunaanya: Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas
dan bawah. Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan
RANGKAIAN GEAR
Beberapa gear disambung bersama untuk pindahkan atau tukar arah putaran.
Terdapat 2 jenis rangkaian:Rangkaian biasa-gear disambung
sesiri.Rangkaian gear mudah (1 aci) dan majmuk (beberapa aci)
Rangkaian planet-gear pegun(matahari)dan berputar(planet).
JENIS GEAR
TAJI-gigi lurus,aci setiap gear selari antara satu sama lain.
HELIKS-barisan alur gigi yang bersudut dengan aci,lebih senyap pada kelajuan tinggi.
SERONG-penghantaran kuasa putaran antara aci yang menyilang.
ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru yang mengeliling aci.Memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan bersilang.
TALI SAWAT Bahan jalur yang brputar berterusan dengan
menggunakan dua takal & lebih untuk menggerakkan mesin.
Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh galas.
Jenis-jenisTali Sawat:---Jenis “Va”---Jenis Segerak---Tali Sawat Rata
JENIS “V”
Fungsi:*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar.*Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal.*Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan
memberi tekanan tinggi. *Penggunaan-Industri automatif, peralatan
rumah,pertanian an sebagainya.
TALI SAWAT SEGERAK
Fungsi:*Kendalian memerlukan ketepatan,
penjajaran /hala tuju yang tetap.*Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal
yang bergigi. Tujuan:*Untuk elakan daripada tergelincir ketika
berkendali.
TALI SAWAT RATA
Digunakan bila dua takal berada pada jarak yang jauh.
Acinya tidak selari. Penggunaannya;*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang
tinggi.
RANTAI
Memindahkan kuasa Antara dua aci menggunakan gegancu bergegalas.
Sesuai untuk kelajuan yang rendah. Minyak pelincir melancar pergerakan. Terdapat dua jenis rantai:*Rantai Guling*Rantai Manik
RANTAI GULING
Fungsi: Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa
dan keseragaman yang tinggi. Gabungan beberapa rangkai rantai yang
terdiridari dua plat dalam,dua sesendal,dua penggelek,dua pin dan dua plat luar.
Dibuat daripada besi.
RANTAI MANIK
FUNGSI: Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya
rendah. Rangkaian beberapa manik yang membentuk
rantai. Dibuat daripada besi atau plastik.
RUMUSAN
Sistem robotik digunakan secara meluas dalam industri pembuatan bagi melakukan kerja seperti mengimpal, mengecat dan memasang komponen elektronik.
Robot ialah unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi yang direka untuk melakukan kerja melalui gerakan yang diprogramkan.
Robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai kerja yang berbahaya kepada manusia seperti kerja menuang logam lebur pada kerja tuangan die serta kerja yang melibatkan pengendalian bahan kimia dan bersuhu tinggi.
SEKIAN TERIMA KASIH.