Bab I Pendahuluan

1.1 Latar BelakangPenerapan teknologi elektronika dalam kehidupan manusia telah membawa manusia pada

peradaban yang lebih tinggi dan menjadikannya sebagai tolak ukur terhadap kemajuan

suatu bangsa secara umum. Teknologi tepat guna banyak diciptakan untuk membantu

pekerjaan manusia sehari-hari terutama masalah-masalah yang sulit dikerjakan.

Salah satu masalah tersebut adalah kecelakaan kebocoran gas. Meskipun jarang terjadi,

namun jikalau sampai terjadi maka akan menimbulkan korban yang tidak sedikit. Bukan

hanya sekedar korban jiwa, namun yang lebih dikhawatirkan adalah pencemaran yang

ditimbulkan. Perlu waktu yang lama untuk memulihkan keadaan alam area yang tercemar

zat berbahaya seperti keadaan semula[1].

Telah banyak metode yang digunakan untuk mendeteksi kebocoran gas, diantaranya

adalah metode receiver, injeksi cairan radioaktif, ultrasonik, dan radar[2]. Kebanyakan

dari metode yang digunakan adalah dengan memanfaatkan ada tidaknya lubang pada

saluran atau kebocoran tekanan. Sedangkan pelacakan dengan memanfaatkan tingkat

kontaminasi udara masih jarang digunakan.

Pada proposal ini penulis mencoba membuat alat dalam bentuk mobile robot yang dapat melacak sumber kebocoran gas. Dengan memanfaatkan sensor gas TGS 2620 yang dapat bereaksi dengan bahan kimia organik seperti etanol, diharapkan robot dapat menemukan sumber kebocoran gas secara akurat. Dalam melaksanakan tugasnya robot juga dilengkapi dengan sensor ultrasonik yang digunakan untuk navigasi robot. Data output dari kedua jenis sensor selanjutnya diolah oleh mikrokontroller dengan menggunakan kontrol fuzzy. Dari mikrokontroller akan dihasilkan sebuah instruksi untuk menemukan sumber kebocoran gas.

1.2 Perumusan Masalah

1. Bagaimanakah membuat sensor gas yang memiliki jangkauan yang maksimal dalam

mendeteksi sumber kebocoran gas?

2. Bagaimanakah membuat robot otomatis yang memiliki kemampuan menghindari

halangan pada area yang belum diketahui?

3. Bagaimanakah menerapkan algoritma fuzzy pada robot otomatis sehingga dapat melacak sumber kebocoran gas secara cepat dan tepat?

1.3 TujuanTujuan pembuatan proposal dengan judul “Rancang Bangun Mobile Robot Pelacak

Sumber Kebocoran Gas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic Controller Sebagai Obstacle

Avoidance” ini adalah membuat alat yang berupa robot otomatis yang mampu melacak

sumber kebocoran gas.

1.4 Luaran Yang Diharapkan

Setelah terlaksananya kegiatan ini, luaran yang diharapkan terpenuhi sehubungan dengan

tujuan awal pelaksanaan kegiatan ini yaitu terciptanya robot yang dapat melacak sumber

kebocoran gas.

1.5 Manfaat Program

Dalam pelaksanaan program kreatifitas mahasiswa ini sangat diharapkan mempunyai

manfaat, antara lain :

1. Membantu mengatasi permasalahan kecelakaan kebocoran gas pada pipa saluran

industri.

2. Memberikan alternatif lain cara melacak sumber gas berdasar letak kebocoran gas

dengan bantuan robot otomatis.