BAB IVDATA PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN4.1 Data Pengamatan4.1.1 Pengendali Proporsional (P)NoKcTsp (s)T36 (s)T38 (S)

12225280360

210196274369

320190229319

4.1.2 Pengendali Proporsional-Integral (PI)Pada Kc = 10NoTiTsp (s)T36 (s)T38 (S)

10196274369

20,05181228294

30,1174205281

4.1.3 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)Pada Kc = 10, dan Ti = 0,05NoTdTsp (s)T36 (s)T38 (S)

10181228294

20,05165201264

30,1195,5234304

4.2 PembahasanPada praktikum pengendalian proses kali ini yaitu melakukan percobaan pengendalian suhu, dengan tujuan untuk dapat mengendalikan sistem pemanas, dan mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons suhu.Untuk menentukan jenis pengendalian yang tepat pada pengendalian suhu ini dilakukan tiga kali percobaan, yaitu pengendali proporsional (P), pengendali Proporsional-integral (PI), dan pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Pada pengendalian suhu ini yaitu pengendalian umpan balik, pengendalian umpan balik yaitu bila suhu reaksi sudah mendekati set point maka penangas akan mengecil, dan sebaliknya bila suhu reaksi masih menjauhi set point maka penangas akan menyala besar. Pengendali proporsional (P) bertujuan untuk mencari nilai Kc yang paling tepat, Kc yaitu ............................... . Kc bertujuan untuk mempercepat respons yang diterima, jika suhu sudah mencapai set point maka suhu akan terus bertambah dan berkurang sebelum stabil. Suhu yang naik-turun inilah yang dinamakan error.Nilai Kc yang terlalu kecil akan menyebabkan error yang besar karena respons yang terbaca normal, namun bila Kc terlalu besar juga tidak baik akan menyebabkan osilasi??? Yang bila dilihat dari grafik akan terus naik turun dan tidak stabil, maka dari percobaan ini dilakukan pencarian Kc yang tepat. Diberi tiga variasi Kc yaitu 0, 10, dan 20. Penentuan Kc yang tepat dilihat dari waktu yang dbutuhkan untuk pencapai set point dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kestabilan. Dikarenakan pada saat percobaan setelah suhu mencapai setpoint terus meningkat dan tidak turun lagi maka diberi batasan suhu per 36oC dan 38oC. Dari percobaan yang telah dilakukan didapatkan Kc yang optimal sebesar 10 karena pda Kc 10 waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setpoint sebentar dan mudah dalam keadaan stabil.Setelah didapat nilai Kc dilanjutkan dengan percobaan pengendali Proporsional-Integral (PI) percobaan ini ditujukan untuk mendapatkan nilai Ti, nilai Ti ini berfungsi untuk memperkecil error. Bila diasumsikan dengan grafik maka Ti ini berfungsi untuk menekan grafik tersebut sehingga akan diperoleh error yang kecil. . Diberi tiga variasi Ti yaitu 0, 0,05, dan 0,1. Penentuan Kc yang tepat dilihat dari waktu yang dibutuhkan untuk pencapai set point dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kestabilan. Dari ketiga variasi tersebut didapat Ti yang optimal yaitu sebesar 0,05 karena pada Ti inilah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setpoint sebentar dan mudah dalam keadaan stabil.