Lap. 13 Motor

7/25/2019 Lap. 13 Motor

1/25

LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM MIKROKONTROLER

DAN INTERFACE

SEMESTER V

NOMOR PERCOBAAN : 13

JUDUL PERCOBAAN : Aplikasi Motor

NAMA PRAKTIKAN : Muhamat Fajar

NOMOR BP : 1301041019

KELAS : III B EC

PROGRAM STUDI DIII TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI PADANG

2015 2016

7/25/2019 Lap. 13 Motor

2/25

i

HALAMAN PENGESAHAN

No. Percobaan/Judul : 13/Aplikasi Motor

Nama Praktikan : Muhamat Fajar

No. BP : 1301041019

Kelas : III B EC

Pembimbing : Era Madona, S.ST, M.Sc

Efrizon, S.ST, M.T

Tanggal Percobaan : 04 Januari 2016

Tanggal Penyerahan : 11 Januari 2016

Nilai :

Keterangan :

7/25/2019 Lap. 13 Motor

3/25

ii

DAFTAR ISI

Halaman Pengesahan........i

Daftar Isi.............ii

Kata Pengantar............iii

BAB I PENDAHULUAN

1.1

Tujuan Percobaan....................................1

1.2 Landasan Teori................1

BAB II PERCOBAAN

2.1 Gambar Rangkaian6

2.2 Langkah Kerja...................6

2.2 Program.....7

BAB III PEMBAHASAN

3.1 Data Percobaan........14

3.2 Analisa ........16

BAB IV PENUTUP

4.1 Kesimpulan......................20

4.2 Saran................20

Daftar Pustaka

7/25/2019 Lap. 13 Motor

4/25

iii

KATA PENGANTAR

Puji Syukur Alhamdulillah atas kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkankan taufik dan

hidayahnya sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan Laboratorium Sistem Mikrokontroler

dan Interfaceguna memenuhi tugas perkuliahan di Politeknik Negeri Padang.

Penulis ingin mengucapkan terima kasih atas bantuan dan bimbingan kepada:

1.

Ibu Era Madona, S.ST, M.Sc

2.

Bapak Efrizon, S.ST, M.T

Penulis menyadari bahwa penulisan laporan ini masih banyak kekurangan atau keterbatasan

dalam pembuatannya oleh karena hal itu penulis mengharapkan saran dan kritik dari pembaca dan

pengguna penulisan laporan ini yang akan mengurangi kekurangan penulisan laporan ini. Semoga

penulisan laporan ini bermanfaat bagi kita semua.

Padang, 09 Januari 2016

Penulis

Muhamat Fajar

NIM:1301041019

7/25/2019 Lap. 13 Motor

5/25

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Setelah melakukan praktikum pengontrolan motor ini, mahasiswa dapat:

1.1.1

Memahami cara pengoperasian sistem mikrokontroler ATmega8535.

1.1.2 Mengoperasikan sistem mikrokontroler ATmega8535.

1.1.3 Memahami fungsi PWM pada mikrokontroler ATmega8535.

1.1.4

Mengontrol motor stepper dan motor DC dengan menggunakan sistem mikrokontroler

Atmega8535.

1.2 Landasan Teori

1.2.1

Pengontrolan Motor DC

PWM (Pulse Width Modulator) dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor yaitu

dengan cara mengatur lebar pulsa (waktu on) dari tegangan sumbernya (tegangan DC).

Perbandingan antara waktu ON dan waktu OFF disebut duty cycle (siklus kerja). Semakin besar

siklus kerjany, maka semakin besar pula keluaran yang dihasilkan sehingga kecepatan motor akan

semakin besar. Pembbangkitan sinyal PWM dengan mikrokontroler memiliki beberapa

keuntungan seperti teknik pemrograman yang sederhana, dan rangkaian llistrik menjadi

sederhana. Mikrokontroler Atmega8535 dapat digunakan sebgai pembangkit gelombang PWM.Mikrokontroler Atmega8535 memiliki PWM yang telah terintegrasi dengan chip. Keluaran dari

PWM tersebut terdapat pada pin 15 (OC1). Untuk menjalankan program PWM, diperlukan tiga

unit register timer yaitu:

a. Timer/Counter Control Register (TCCR), untuk menentukan mode PWM.

b. Timer/Counter Register (TCNT), digunakan untuk menentukan modulasi frekuensinya.

c.

Output Compare Register (OCR), untuk menentukan nilai siklus kerjanya.

Dalam Mikrokontroler Atmega8535, terdapat beberapa mode PWM. Mode PWM yang

akan di bahas adalah mode Phase Correct PWM. Pada resolusi untuk mode ini dapat di pilih 8 bit,

9 bit, 10 bit, atau ditentukan nilai ICR1 atau OCR1A. Resolusi minimum yang diperbolehkan

sebesar 2 bit (ICR atau OCR1A=0x0003) dan resolusi maksimum sebesar 16 bit (OCR1A=0xffff).

Resolusi PWM dapat di hitung dengan menggunakan persamaan:

=log( + 1)

log(2)

7/25/2019 Lap. 13 Motor

6/25

2

Diagram waktu untuk mode phase correct PWM ditunjukan oleh pada gambar 1.0.

Keterangan yang lebih lengkap terdapat pada datasheet Atmega8535 pada bagian 16 bit

Timer/Counter (Modes of Operation).

Gambar 1.0 Diagram Waktu Timer/Counter untuk Mode Phase Correct.

Frekuensi ouput PWM ketika menggunakan mode Phase Correct dapat di hitung dengan

menggunakan persamaan:

=

2

Dimana N merupakan nilai prescaler 1, 8, 64, 256, atau 1024.

Penggunaan 16 bit Timer/Counter sebagai PWM pada mikrokontroler Atmega8535 untuk

mengendalikan kecepatan putar motor DC.

Untuk menggerakan suatu motor DC menggunakan mikrokontroler diperlukan suatu

rangkaian driver motor. Driver motor digunakan untuk menggerakan motor yang membutuhkan

arus cukup besar dan/atau tegangan motor yang berbeda dengan rangkaian digital (rangkaian

mikrokontroler). Arus yang mampu dikeluarkan atau diterima oleh mikrokontroler sangat kecilsehingga agar mikrokontroler dapat menggerakan motor diperlukan driver motor yang mampu

mengalirkan arus sampai beberapa ampere. Beberapa motor DC mempunyai tegangan kerja yang

berbeda dengan rangkaian mikrokontroler misalnya motor DC 6 Volt, 12 Volt, 24 Volt dan

sebagainya. Rangkaian driver motor ini dapat berupa rangkaian transistor, relay, rangkaian

MOSFET, IC, dan sebagainya. Dalam praktikum ini digunakan IC L293D yang berisi 4 channel

driver dengan kemampuan mengalirkan arus sebedar 600 mA perchannel. Tegangan kerja IC

L293D dari 6 volt hingga 36 volt dan arus impuls tak berulang maksimum sebesar 1,2 Ampere.

Gambar 1.1 menunjukan konfigurasi pin IC L293D.

7/25/2019 Lap. 13 Motor

7/25

3

Gambar 1.1 Konfigurasi IC L293D

Pada gambar 1.1 pin Vs/Vcc2 (kaki 8) merupakan sumber tegangan untuk rangkaian

digital (Input) dan pin Vss/Vcc2 (kaki 16) merupakan sumber tegangan untuk rangkaian motor

(Output). Pin enable 1 (kaki 1) digunakan untuk mengaktifkan channel 1 (Input 1) dan channel 2

(Input 2), sedangkan enable 2 (kaki 9) digunakan untuk mengaktifkan channel 3 (Input 3) dan

channel 4 (Input 4). Tabel kebenaran untuk IC L293D ditunjukan pada tabel 1.1

Tabel 1.1 Tabel Kebenarran ICL293D

Input Enable* Output

H H H

L H L

H L Z

L L Z

Catatan: *=relatif terhadap channel yang di pilih, Z = impedansi tinggi.

Gambar 1.2 menunjukan perhubungan IC L293D dengan sebuah motor DC serta

pengubungannya dengan mikrokontrole Atmega8535. Penggunaan pin PD4 (OC1B) dan PD5

(OC1A) pada mikrokontroler Atmega8535 merupakan pin Output PWM untuk 16 bit

timer/counter1. Pada gambar 1.2 digunakan sebuah motor DC dengan tegangan kerja 5 Volt dan

arus motor maksimum (500 mA).

Gambar 1.2 Gambar Rangkaian Motor DC

7/25/2019 Lap. 13 Motor

8/25

4

Untuk menggerakan motor DC seperti gambar 1.2 yaitu memberikan logika 1 pada PD4

dan logika 0 pada PD5. Untuk membalik arah putaran motor dengan memberikan logika 0 pada

PD4 dan logika 1 pada PD5. Agar motor berhenti berputar dengan memberikan nilai logika yang

sama pada PD4 dan PD5.

1.2.2

Pengontrolan Motor Stepper

Motor stepper adalah salah satu tipe motor yang sangat populer digunakan sebagai

peralatan penggerak/pemutar (movement unit/aktuator) dalam sistem kontrol otomasi industri,

instrumentasi bahkan printer yang sering digunakan saat ini. Untuk menggerakan suatu motor

stepper menggunakan suatu rangkaian driver motor. Beberapa motor stepper mempunyai

tegangan kerja yang sama atau berbeda dengan mikrokontroler misalnya 5 volt, 24 volt, dan

sebagainya. Driver yang digunakan untuk menggerakan motor stepper sama dengan yang

digunakan pada aplikasi motor DC yaitu L293D. Sedangkan motor stepper yang digunakan dalampraktikum bertipe bipolar dengan tegangan kerja 5 volt.

Gambar 1.3 Gambar Rangkaian Motor Stepper

Untuk menggerakan motor stepper bipolar, seperti gambar 1.3 diperlukan beberapa

langkah agar motor stepper dapat berputar searah jarum jam (CW) maupun berlawanan arah jarum

jam (CCW). Langkah-langkah yang dimaksud adalah urutan pemberian nilai logika pada kaki A,B, C, D seperti yang ditunjukan pada tabel 1.2. Untuk menggerakan motor stepper bipolar

berlawanan arah jarum jam (CCW) secara full step, maka pemberian logika di mulai dari nomor

2, nomor 4, nomor 6, dan nomor 8, kemudian kembali lagi ke nomor 2, nomor 4, dan seterusnya.

Sedangkan untuk menggerakan motor stepper biporal berlawanan arah jarum jam (CCW) secara

half step, maka ppemberian nilai logika dimulai dari nomor 1, nomor 2, ..., nomor 7, nomor 8

kemudian kembali ke nomor 1 dan nomor 2 dan seterusnya. Agar motor stepper bipolar bergerak

searah dengan jarum jam (CW) secara full step atau half step yaitu dengan membalik urutan

pemberian nilai logika. Untuk lebih jelasnya dapat di lihat pada tabel berikut:

7/25/2019 Lap. 13 Motor

9/25

5

Tabel 1.2 Tabel Logika untuk Menggerakan Motor Stepper Bipolar

No

Half Step (8 siklus)/Full Step (4 siklus)

KeteranganA B C D

(PD7) (PD6) (PD5) (PD4)

1 1 0 0 0

2 1 1 0 0

3 0 1 0 0

4 0 1 1 0

5 0 0 1 0

6 0 0 1 1

7 0 0 0 1

8 1 0 0 1

Catatan : CCW = Counter Clock Wise, CW = Clock Wise

CCW CW

7/25/2019 Lap. 13 Motor

10/25

6

BAB II

PERCOBAAN

2.1 Gambar Rangkaian

2.1.1


Gambar 2.0 Pengontrolan Motor DC

2.1.2 Pengontrolan Motor Stepper

Gambar 2.1 Pengontrolan Motor Stepper

2.2 Langkah Kerja

2.2.1 Pengontrolan Motor DC

1) Buatlah program pada CodeVision AVR.

2) Ketiklah program pada Editor.c, kemudian simpan.

3) Compile program dengan menekan tombol F9 (Compile) atau melalui menu Project

7/25/2019 Lap. 13 Motor

11/25

7

kemudian pilih Compile. Buatlah rangkaian pada papan proyek modul system

mikrokontroler seperti gambar gambar 2.0.

4) Selanjutnya buatlah file hex dari proyek yang dibuat yaitu melalui menu Project kemudian

pilih Make atau dengan tombol Shift + F9. Kemudian isikan file hex tersebut ke modul

sistem mikrokontroler.


1) Buatlah program pada CodeVision AVR.

2) Ketiklah program pada Editor.c, kemudian simpan.

3) Compile program dengan menekan tombol F9 (Compile) atau melalui menu Project

kemudian pilih Compile. Buatlah rangkaian pada papan proyek modul system

mikrokontroler seperti gambar gambar 2.1.

4)

Selanjutnya buatlah file hex dari proyek yang dibuat yaitu melalui menu Project kemudianpilih Make atau dengan tombol Shift + F9. Kemudian isikan file hex tersebut ke modul

sistem mikrokontroler.

2.3 Program


1) Program 1, Motor DC berputar searah menggunakan PWM channel A.

#include

#include

void main(void){

unsigned int temp;

DDRC=0x00;

PORTC=0xff;

DDRD=0x30;

PORTD=0x00;

TCCR1A=0x82;

TCCR1B=0x12;

TCNT1=0x0000;

ICR1H=0xff;

OCR1A=0x0000;temp=0x0ff;

while(1){

if (PINC.0==0){

delay_ms(100);

temp-=0xff;

if (temp==0xff01) temp=0x000;

else goto a;

}

if (PINC.1==00){

delay_ms(100);temp+=0xff;

7/25/2019 Lap. 13 Motor

12/25

8

if (temp>=0x0ff) temp=0xff;

}

a:

OCR1A=temp;

}

}

2)

Program 2, Motor DC dengan arah putaran yang dapat di pilih.

#include

#include

bit i;

void main(void){

unsigned int temp;

DDRC=0x00;

PORTC=0xff;

DDRD=0x30;

PORTD=0x00;TCCR1A=0x82;

TCCR1B=0x12;

TCNT1=0x0000;

ICR1H=0xff;

ICR1L=0xff;

OCR1A=0x0000;

OCR1B=0x0000;

i=0;

temp=0x0ff0;

while(1){

if (PINC.0==0){delay_ms(100);

temp-=0xff;


else goto a;

}

if (PINC.1==00){

delay_ms(100);

temp+=0xff;

if (temp>=0x0ff) temp=0xffff;

}

a:

if (PINC.2==0){

i=~i;

if (i==0) TCCR1A=0x82;

else TCCR1A=0x22;

delay_ms(100);

}

OCR1A=temp;

OCR1B=temp;

}

}

7/25/2019 Lap. 13 Motor

13/25

9

3) Tugas, Program 2 dengan menambahkan PINC.6 (PB1) untuk menggerakan motor

berputar cepat dan PIC.5 (PB2) untuk menghentikan putaran motor.

#include

#include

bit i;

void main(void){

unsigned int temp;

DDRC=0x00;

PORTC=0xff;

DDRD=0x30;

PORTD=0x00;

TCCR1A=0x82;

TCCR1B=0x12;

TCNT1=0x0000;

ICR1H=0xff;

ICR1L=0xff;OCR1A=0x0000;

OCR1B=0x0000;

temp=0x0ff0;

i=0;

while(1){

if (PINC.0==0){

delay_ms(100);

temp-=0xff;


else goto a;

}if (PINC.1==0){

delay_ms(100);

temp+=0xff;


}

if (PINC.5==0){

delay_ms(100);

temp=0x000;

}

if (PINC.6==0){

delay_ms(100);

temp+=0xff;


}

a:

if (PINC.2==0){

i=~i;

if (i==0) TCCR1A=0x82;

else TCCR1A=0x22;

delay_ms(100);

}OCR1A=temp;

OCR1B=temp;}}

7/25/2019 Lap. 13 Motor

14/25

10


1)

Program 1, Motor stepper yang berputar CCW secara full step

#include

#include

flash unsigned char string[]={0xC0,0x60,0X30,0X90};void main (void){

unsigned char i=0;

DDRD=0xF0;

PORTD=0x00;

while (1){//CCW full step

i++;

if (i==4) i=0;

PORTD=string[i];

delay_ms(25);

}}

2) Program 2, Motor stepper yang berputar secara full step atau half step

#include

#include

flash unsigned char string[]={0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90};

bit j;

void main (void){

unsigned char i;

DDRC=0x00;PORTC=0xff;

DDRD=0xf0;

PORTD=0x00;

i=1;

j=0;

while(1){

if (PINC.0==0){

if (j==0){

i=i-2;

if (i==0xff) i=7;

PORTD=string[i];

}

else{

i--;

if (i==0xff) i=7;

PORTD=string[i];

}

delay_ms(100);

PORTD=0;

}if (PINC.1==0){

delay_ms(50);

7/25/2019 Lap. 13 Motor

15/25

11

if (j==0){

i=i+2;

if (i==9) i=1;

PORTD=string[i];

}

else{

i++;if (i==8) i=0;

PORTD=string[i];

}

delay_ms(100);

PORTD=0;

}

if (PINC.2==0){

delay_ms(100);

j=~j;

i=1;

}}}

3) Program 3, Motor stepper dengan kecepatan putar yang dapat di atur

#include

#include

flash unsigned char string[]={0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90};

bit j;

void main (void){

unsigned char i;int temp;

DDRC=0x00;

PORTC=0xff;

DDRD=0xf0;

PORTD=0x00;

TCCR0=0x05;

temp=0xb2;

i=0;

j=0;

while(1){

if (j==0){

i++;

if (i==8) i=0;

PORTD=string[i];

}

else{

i--;

if (i==0xff) i=7;

PORTD=string[i];

}if (PINC.0==0){

delay_ms(100);

7/25/2019 Lap. 13 Motor

16/25

12

temp--;

if (temp=0xf9) temp=0xf8;}

if (PINC.2==0){

delay_ms(100);

j=~j;

i=0;

}

TCNT0=temp;

TIFR &=0x01;

while (!(TIFR&0x01));

TIFR &=0x01;

} ;}

4) Tugas, Program 3 dengan menambahkan PB 1 (PINC.7) agar motor berputar cepat secara

half step, dan PB2 (PINC.6) digunakan untuk menghentikan putaran motor DC.

#include

#include

flash unsigned char string[]={0x80,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90};

bit j;

void main(void){

unsigned char i, temp;

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

PORTD=0x00;

DDRD=0xf0;

TCCR0=0x05;

temp=0xB2;

i=0;

j=0;

while (1)

{

if(j==0){

i++;

if(i==8)i=0;

PORTD=string[i];

}

else{

i--;

if(i==0xff) i=7;

PORTD=string[i];}

7/25/2019 Lap. 13 Motor

17/25

13

if(PINC.0==0){

delay_ms(100);

temp--;

if(temp==0xff) temp=0;

}

if(PINC.1==0){

delay_ms(100);temp++;

if(temp==0xf9) temp=0xf8;

}

if (PINC.2==0){

delay_ms(100);

j=~j;

i=0;

}

if (PINC.7==1){

delay_ms(100);

temp++;if(temp==0xf9) temp=0xf8;

}

if (PINC.6==0){

break;

}

TCNT0=temp;

TIFR&=0x01;

while(!(TIFR&0x01));

TIFR&=0x01;

};}

7/25/2019 Lap. 13 Motor

18/25

14

BAB III

PEMBAHASAN

3.1 Data Percobaan

3.1.1


1)

Program 1, Motor DC berputar searah menggunakan PWM channel A.

Tombol yang di tekan Kecepatan Motor DC

Tidak Ada Sedang

Push Button 1 (PC0) Berkurang hingga berhenti

Push Button 2 (PC1) Bertambah hingga stabil untuk cepat

2) Program 2, Motor DC dengan arah putaran yang dapat di pilih.

Push ButtonKecepatan

Motor DCKeteranganPB3 PB2 PB1

(PC2) (PC1) (PC0)

Tanpa

di tekan

0 0 Sedang CW

0 1Berkurang

hingga berhentiCW

1 0Bertambah hingga

kecepatan maksimalCW

Di tekan

sesaat

0 0 Sedang CCW

0 1Berkurang

hingga berhentiCCW

1 0Bertambah hingga

kecepatan maksimalCCW



Push ButtonKecepatanMotor DC

KeteranganPB5 PB4 PB3 PB2 PB1

(PC5) (PC6) (PC2) (PC1) (PC0)

Tanpa

di tekan

0

Tanpa

di tekan

0 0 Sedang CW

0 0 1Berkurang hingga

berhentiCW

1 1 0Bertambah hingga

kecepatan maksimalCW

0

Di tekan

sesaat

0 0 Sedang CCW


berhentiCCW


kecepatan maksimalCCW

7/25/2019 Lap. 13 Motor

19/25

7/25/2019 Lap. 13 Motor

20/25

16

0

Di tekan

sesaat

0 0 Sedang CW (Half Step)


berhentiCW (Half Step)


kecepatan maksimalCW (Half Step)

Di tekan

sesaat 0 0 0 0

Motor berhenti

berputar Stop

3.2 Analisa


1) Program 1, Motor DC berputar searah menggunakan PWM channel A.

Pada program ini, motor DC di atur kecepatannya menggunakan PWM yang berasal dari

OCR1A (Timer/Counter1 Channel A). Register TCCR1A di isi dengan data 0x82 sehingga

mendeskripsikan bahwa channel A digunakan dengan metode phase correct dengan nilai puncak

sesuai dengan data pada ICR1 yang mana register 16 bit. Output PWM terdapat pada OCR1A

yang mana terhubung dengan PD5.

Saat tidak ada tombol yang di tekan, maka data PWM yang dikeluarkan mikrokontroler

bernilai 0x0ff0, hal ini merepresentasikan kecepatan motor sedang. Saat PB1 (PC.0) di tekan, data

tersebut di kurangi hingga saat data tersebut mencapai 0xff01, maka PWM bernilai 0 (Kecepatan

motor berkurang hingga berhenti). Ketika PB2 (PC.1) di tekan, data PWM saat normal (0x0ff0)

di tambahkan terus-menerus saat data tersebut mencapai 0x0ff, maka PWM yang dikeluarkan

stabil dengan nilai 0xff (Kecepatan motor bertambah hingga kecepatan maksimal).

2)

Program 2, Motor DC dengan arah putaran yang dapat di pilih.

Pada program ini, motor DC di atur kecepatan dan arah putarannya menggunakan PWM

yang berasal dari OCR1 (Timer/Counter1). Register TCCR1A di isi dengan data 0x82 sehingga


sesuai dengan data pada ICR1 yang mana register 16 bit. Output PWM terdapat pada OCR1 yang

mana terhubung dengan PD5 dan PD4.

Saat awal program, TCCR1A bernilai 0x82 sehingga hanya channel A yang mengeluarkan

nilai PWM sehingga motor berputar CW (clock wise) dengan kecepatan motor stabil dengan nilai

PWM 0x0ff0, Sedangkan Saat PB3 (PC.2) di tekan data TCCR1A menjadi 0x22 sehingga hanya

channel B yang mengeluarkan PWM sehingga motor berputar berlawanan dengan arah jarum jam

(CCW) dengan nilai awal PWM 0x0ff0.

Saat PB1 (PC.0) di tekan, data tersebut di kurangi hingga saat data tersebut mencapai

0xff01, maka PWM bernilai 0 (Kecepatan motor berkurang hingga berhenti). Ketika PB2 (PC.1)

di tekan, data PWM saat normal (0x0ff0) di tambahkan terus-menerus saat data tersebut mencapai

7/25/2019 Lap. 13 Motor

21/25

17

0x0ff, maka PWM yang dikeluarkan stabil dengan nilai 0xffff (Kecepatan motor bertambah

hingga kecepatan maksimal).



Pada program ini, motor DC di atur kecepatan dan arah putarannya menggunakan PWM

yang berasal dari OCR1 (Timer/Counter1). Register TCCR1A di isi dengan data 0x82 sehingga


sesuai dengan data pada ICR1 yang mana register 16 bit. Output PWM terdapat pada OCR1 yang

mana terhubung dengan PD5 dan PD4.

Saat awal program, TCCR1A bernilai 0x82 sehingga hanya channel A yang mengeluarkan

nilai PWM sehingga motor berputar CW (clock wise) dengan kecepatan motor stabil dengan nilaiPWM 0x0ff0, Sedangkan Saat PB3 (PC.2) di tekan data TCCR1A menjadi 0x22 sehingga hanya

channel B yang mengeluarkan PWM sehingga motor berputar berlawanan dengan arah jarum jam

(CCW) dengan nilai awal PWM 0x0ff0.

Saat PB1 (PC.0) di tekan, data tersebut di kurangi hingga saat data tersebut mencapai

0xff01, maka PWM bernilai 0 (Kecepatan motor berkurang hingga berhenti). Ketika PB2 (PC.1)

di tekan, data PWM saat normal (0x0ff0) di tambahkan terus-menerus saat data tersebut mencapai

0x0ff, maka PWM yang dikeluarkan stabil dengan nilai 0xffff (Kecepatan motor bertambah

hingga kecepatan maksimal). Ketika PB3 (PC.6) di tekan, data PWM saat normal (0x0ff0) di

tambahkan terus-menerus saat data tersebut mencapai 0x0ff, maka PWM yang dikeluarkan stabil

dengan nilai 0xffff (Kecepatan motor bertambah hingga kecepatan maksimal). Namun ketika PB4

(PC.5) di tekan, data PWM menjadi 0x0000 sehingga motor berhenti berputar.


1) Program 1, Motor stepper yang berputar CCW secara full step

Pada program ini, data yang akan diberikan ke driver motor untuk menggerakan motor

stepper berasal dari data array pada string[]. Saat program selesai di download ke mikrokontroler,

PD4 hingga PD7 dijadikan sebagai output dengan nilai awal low. Setelah itu data i yang pada

awalnya 0 di incrementkan sehingga karena PORTD menerima data dari string[i] PORT D

mengeluarkan data 0xC0 (siklus pertama), setelah itu menjadi 0x60 (siklus kedua), lalu 0x30

(siklus ketiga), lalu 0x90 (siklus keempat). Perubahan setiap siklus dilakukan secara terus-

menerus setiap 25 mili detik.

7/25/2019 Lap. 13 Motor

22/25

18

2) Program 2, Motor stepper yang berputar secara full step atau half step

Pada program ini, data yang akan diberikan ke motor stepper diletakan pada string[].

Ketika belum ada tombol yang di tekan, mikrokontroler tidak mengeluarkan datanya (pada

PD4 hingga PD7) sehingga motor stepper tidak bergerak. Ketika awal program variabel j bernilai

0 sehingga motor berputar secara full step (i=i+2/i=i-2) yaitu ketika PB1 (PC.0) di tekan maka

motor berputar CW karena data string di baca di mulai dari kanan namun ketika PB2 (PC.1) di

tekan, maka motor berputar CCW karena data string di baca mulai dari kiri.

Saat PB2 (PC.2) di tekan data variabel j menjadi 1. Hal ini menyebabkan motor stepper

berputar secara half step (i=i++/i=i--). yaitu ketika PB1 (PC.0) di tekan maka motor berputar CW

karena data string di baca di mulai dari kanan namun ketika PB2 (PC.1) di tekan, maka motor

berputar CCW karena data string di baca mulai dari kiri.

3) Program 3, Motor stepper dengan kecepatan putar yang dapat di atur

Pada program ini, PWM yang digunakan pada OC0 yang mana pada register TCCR0 di

isi dengan data 0x05 sehingga OC0 beroperasi dalam mode normal dengan nilai puncak 0xff

namun OC0 tidak terhubung dengan peralatan luar. Dengan frekuensi 4 Mhz/1024 = 3,9 kHz.

Kecepatan motor di atur dengan nilai PWM yang mana menjadi delay memanfaatkan

fungsi register TIFR (Timer/Counter Interrupt Flag Register). Dalam kondisi normal normal, data

PWM tersebut bernilai 0xb2. PB1 (PC.0) digunakan untuk mengurangi kecepatan motor hingga

motor berhenti berputar dimana data awal PWM di kurangi sehingga saat mencapai 0x01, maka

PWM menjadi 0. PB2 (PC.1) digunakan untuk menambah kecepatan motor hingga motor

berkecepatan maksimal dimana data awal PWM di tambah sehingga saat mencapai 0xf9, maka

PWM menjadi 0xf8.

Arah putaran motor di atur oleh PB3 (PC.2), saat awal program dijalankan, variabel j

bernilai 0 sehingga motor berputar CCW (string di baca dari kiri). Saat PB3 di tekan sesaat, maka

data j dikomplemenkan sehingga menjadi 1, oleh karena itu motor berputar CW (string di baca

dari kanan).

4) Tugas, Program 3 dengan menambahkan PB 1 (PINC.7) agar motor berputar cepat secara

half step, dan PB2 (PINC.6) digunakan untuk menghentikan putaran motor DC.

Pada program ini, PWM yang digunakan pada OC0 yang mana pada register TCCR0 di

isi dengan data 0x05 sehingga OC0 beroperasi dalam mode normal dengan nilai puncak 0xff

namun OC0 tidak terhubung dengan peralatan luar. Dengan frekuensi 4 Mhz/1024 = 3,9 kHz.

Kecepatan motor di atur dengan nilai PWM yang mana menjadi delay memanfaatkan

fungsi register TIFR (Timer/Counter Interrupt Flag Register). Dalam kondisi normal normal, data

7/25/2019 Lap. 13 Motor

23/25

19

PWM tersebut bernilai 0xb2. PB1 (PC.0) digunakan untuk mengurangi kecepatan motor hingga

motor berhenti berputar dimana data awal PWM di kurangi sehingga saat mencapai 0x01, maka

PWM menjadi 0. PB2 (PC.1) digunakan untuk menambah kecepatan motor hingga motor


PWM menjadi 0xf8. PB4 (PC.7) digunakan untuk menambah kecepatan motor hingga motor


PWM menjadi 0xf8. PB5 (PC.6) digunakan untuk menghentikan putaran motor dimana dilakukan

dengan menggunakan fungsi break.

Arah putaran motor di atur oleh PB3 (PC.2), saat awal program dijalankan, variabel j

bernilai 0 sehingga motor berputar CCW (string di baca dari kiri). Saat PB3 di tekan sesaat, maka

data j dikomplemenkan sehingga menjadi 1, oleh karena itu motor berputar CW (string di baca

dari kanan).

7/25/2019 Lap. 13 Motor

24/25

20

BAB IV

PENUTUP

4.1 Kesimpulan

4.1.1

PWM pada mikrokontroler dapat digunakan setelah sebelumnya melakukan beberapa

pengaturan seperti mode operasi, frekuensi PWM, dan lainnya pada register TCCR, ICR,

dan sebagainya.

4.1.2 Driver motor digunakan untuk mendrive motor yang membutuhkan arus yang tidak

sanggup di suplai oleh mikrokontroler (mikrokontroler pada umumnya hanya

menyediakan daya 5V/20 mA).

4.1.3 Motor DC dan motor stepper dapat dikendalikan kecepatan dan arah putarannya dengan

menggunakan PWM menggunakan driver motor L293D.

4.2 Saran

4.2.1 Pastikan program yang dibuat telah anda pahami dengan baik agar ilmu yang dipelajari

dapat diimplementasikan dalam kehidupan.

4.2.2 Pastikan untuk menggunakan bantuan apabila kesulitan untuk memahami program.

4.2.3 Gunakan cara flowchart untuk membantu anda dalam membuat logika pemrograman.

7/25/2019 Lap. 13 Motor

25/25

DAFTAR PUSTAKA

Jobsheet Laboratorium Mikroprsosessor.2015.Praktikum Mikrokontroler dan Interface.Politeknik

Negeri Padang

Modul Training.2009.Mikrokontroler AVR.Institut Teknologi Bandung:HME ITB

Datasheet Atmega8535

Lap. 13 Motor

Documents

Transcript of Lap. 13 Motor